Uke ataca y Tori defiende, siempre desde esa posición, dicha práctica tiene su origen en la época feudal japonesa, en la que el samurai, siempre que estuviese en el palacio de su Daimyo estaba obligado a respetar y obedecer las normas de etiqueta del palacio, donde se le exigía dejar sus sables al entrar. De forma excepcional le permitían portar un tanto (cuchillo, puñal) e, incluso, un abanico.
Cuando el Shogun estaba presente, el samurai estaba obligado a desplazarse de rodillas (Suwari Waza), tal y como entrenamos hoy en día en Aikido, bajo el nombre de SHIKKO.
En vista de que se registraron casos de ataques desde esta posición por parte de algunos samurais, la escuela Daito Ryu, fundada por Sokaku Takeda, desarrolló técnicas defensivas específicas para contrarrestar dichos ataques.
El fundador del Aikido, Morihei Ueshiba, quien fue alumno de Sokaku Takeda, incluyó esas técnicas en su repertorio marcial, considerándose esta forma de trabajo (Suwari Waza) como la mejor manera de aprender a mover el cuerpo desde las caderas y abdomen para la ejecución correcta de las técnicas de Aikido.
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